世界城市日以上海世博会主题“城市，让生活更美好”作为总主题，每年根据当年情况设定不同的年度主题。
世界城市日，源自于2010年上海世博会闭幕之际发布的《上海宣言》，宣言倡议，“将10月31日上海世博会闭幕之日定为世界城市日，让上海世博会的理念与实践得以永续，激励人类为城市创新与和谐发展而不懈追求与奋斗”。2013年12月第68届联大通过了设立世界城市日的决议。
2014年度主题
“城市转型与发展”
2015年度主题
“城市设计，共创宜居”
中国.上海
反映了国际社会对城市设计问题的共同关注，也体现了城市管理者、设计者和市民之间的互动关系，表现出城市与居民共生的人文关怀。
厄瓜多尔基多
主题与联合国住房与可持续发展大会公布的《新城市议程》中强调的“包容性城市”和“包容性目标”一致，关注经济包容共享、社会保障融合，以及民众参与城市共治等核心内容。
中国.厦门
2016年度主题
“共建城市，共享发展”
2017年度主题
“城市治理，开放创新”
中国.广州
创新城市治理应利用新的信息技术或数据解决方案，援助地方当局创建更透明、更负责、参与性更强、响应率更高的管理体系。此外，应大力推动智慧城市建设，提高政府与公众信息共享机制的运作效率，以实现包容性的城市管理。
英国.利物浦
积极落实2030年可持续发展议程，推动全球生态文明建设，推动构建人类命运共同体，共同建设更加美丽的世界成为城市发展的重要指导思想。
中国.徐州
2018年度主题
“生态城市，绿色发展”
中国.唐山
2019年度主题
“城市转型，创新发展”
俄罗斯.叶卡捷琳堡
推动城市创新建设美好家园是人类社会共同的梦想。创新是解决城市化快速推进过程中所面临的一系列问题、推动全球城市可持续发展的重要途径之一，也是当今国际社会的重要共识之一。
2020年度主题
“提升社区和城市品质”
