青龙起初是指东方龙状的星宿名称，起源于上古星宿崇拜，在中国二十八星宿中，一开始是因为“东方七星宿”的排列形状像龙，因此青龙从先秦以来成为象征东方七宿与太昊的东方之神，在五行中属木，在八卦中对应震与巽，代表四象中的“少阳”、四季中的“春季”，同时也是天之东陆。在古人将东七宿组合想象成为龙形象后，又按阴阳五行给五方配色之说，因位于东方主木，代表色为“青”，故名“青龙”，从而衍生成具象化的兽类形态，呈为青色（苍色）之龙。
根据对殷墟出土卜辞中天象资料的整理与研究的考证发现，在殷商早期的甲骨文上已有青龙等四象的形象产生。随后西周早期也有记载青龙形象的墓葬文物出土，但当时只有青/苍龙、白虎、朱雀、神鹿四象，后世“玄武”一象还未成型。
因此，最早的记录应该出自商代的甲骨文
