刚体在空间的位置，必须根据刚体中任一点的空间位置和刚体绕该点转动时的位置（见刚体一般运动）来确定，所以刚体在空间有六个自由度。
在很多情况下，固体在受力和运动过程中变形很小，基本上保持原来的大小和形状不变。对此，人们提出了刚体这一理想模型。就是在任何情况下形状和大小都不发生变化的物体，其特点是：在运动过程中，刚体的所有质元之间的距离始终保持不变。因此，构成刚体的质元只能以非常受限制的方式彼此相对运动。而且，作用在刚体各个部分之间的内力，在刚体的整体运动中不起作用。刚体是力学中的一个科学抽象概念，即理想模型。
