在数学中，约束是一个最佳化问题的解需要符合的条件。约束可分为等式约束及不等式约束。符合所有约束的解的集合称为可行集（feasible set）或是候选解（candidate solution）。在分析某些具体的逻辑函数时，经常会遇到这样一种状况，即输入变量的取值不是任意的。对输入变量取值所加的限制成为约束。限制物体运动的称为约束，常见约束类型：1、柔体约束（绳索类）2、光滑接触面（地面、墙面类）3、固定铰链约束4、可动铰链约束（链杆约束）5、固定端
