其实没有准确的时间，只是个大概时间。 艾萨克·牛顿（1643年1月4日—1727年3月31日），根据1684年8月-10月的《论回转物体的运动》一文手稿中，牛顿很可能在这个手稿中第一次提出向心力及其定义。万有引力与相作用的物体的质量乘积成正比，是发现引力平方反比定律过渡到发现万有引力定律的必要阶段.·牛顿从1665年至1685年，花了整整20年的时间，才沿着离心力—向心力—重力—万有引力概念的演化顺序，终于提出“万有引力”这个概念和词汇。万有引力定律是艾萨克·牛顿在1687年于《自然哲学的数学原理》上发表的。
他在1687年发表的论文《自然定律》里，对万有引力和三大运动定律进行了描述。
牛顿发表万有引力的时候，年仅44岁。
第一定律任何一个物体在不受任何外力或受到的力平衡时（Fnet=0），总保持匀速直线运动或静止状态，直到有作用在它上面的外力迫使它改变这种状态为止。
第二运动定律的常见表述是：物体加速度的大小跟作用力成正比，跟物体的质量成反比，且与物体质量的倒数成正比加速度的方向跟作用力的方向相同。
第三定律表达式F=-F'。
